Элементарно - зайти на один из серверов через ssh, вызвать командой "mc" Midnight Commander, соединиться с его помощью по FTP с другим сервером и скачать/закачать с сервера на сервер все, что нужно...
если есть ssh на оба сервера то
заходишь по ссш на первый
и пишешь
scp file.tgz login_server2@ip_server2:
и вводишь пасс
это будет более коректно и безопаснее
есть варианты с синхронизацией контента например вам нужно синхронизировать все файлы с одного сервера на второй и что бы перелило только те что что отсутствуют
то на первом вводим в ssh
rsync -av sync_dir/ login@server_ip:/patch/to/sync_dir
и вводишь пасс